动吻动物生活于海底泥沙中，从潮间带到6000m深海都有其分布，目前已知约100种。

        此类动物体长一般不超过1mm，体表有13个节带（zonites），具有假体腔，无纤毛。  

        以动吻虫为例：第1个节带为头节，顶端有口，头节上长环绕的刺；第2个节带为颈节，周围有1层角质板，头节可缩入其中。身体其余的节带形成躯干，躯干的角质层形成1个背板和2个腹板。各个节带间有薄的膜，使身体可以弯曲。躯干的节带上有一个中背刺和2个侧刺，尾节有可以运动的长侧刺。在第3和第4节带之间有1对粘液管，有的还有多对侧粘液管。

        体壁的上皮细胞是合胞体，外面是角质层，里面为肌肉层。虫体运动时以头插入泥中，再收缩头部牵引身体运动、前进。肌肉层内为充满体腔液的假体腔，体腔液中有变形细胞。

        消化系统包括口、口腔、咽、食道和肠，肛门开口于躯干末端。食道内有唾液腺和消化腺的开口。以硅藻或泥沙中的有机颗粒为食。排泄系统是身体靠后端的1对原肾，焰球内有一根鞭毛，肾孔开口在第11节带两侧。神经系统包括1咽前端环状的脑和1条腹神经索。

        雌雄异体，生殖孔开口在最后一节带。幼虫经蜕皮发育为成虫。

动吻虫